说说嵌入式CANopen模块中的CAL又是什么呢?

CAL(CANApplicationLayer)协议是目前基于CAN的高层通讯协议中的一种,最早由Philips医疗设备部门制定(www.msui.cn)。现在CAL由独立的CAN用户和制造商集团CiA(CANinAutomation)协会负责管理、发展和推广。

CAL提供了所有的网络管理服务和报文传送协议,但并没有定义CMS对象的内容或者正在通讯的对象的类型(它只定义了how,没有定义what)。而这正是CANopen切入点。

CANopen是在CAL基础上开发的,使用了CAL通讯和服务协议子集,提供了分布式控制系统的一种实现方案。CANopen在保证网络节点互用性的同时允许节点的功能随意扩展:或简单或复杂。

CANopen的核心概念是设备对象字典(OD:ObjectDictionary),在其它现场总线(Profibus,Interbus-S)系统中也使用这种设备描述形式。注意:对象字典不是CAL的一部分,而是在CANopen中实现的。

下篇会继续给大家介绍CANopen,欢迎大家找我讨论。

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